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Tue, 02 Jun 2009

Pioneer Roboter im UMTS-Netz als Server, nun weltweit einsetzbar unabhängig von WLAN-Netzen
Die Fernbedienung des Pioneer 3 AT Mobilroboters über Mobiltelefone habe ich bereits 2006 realisiert. Nun ist nicht nur das Telefon sondern auch der Roboter über das UMTS-Netz direkt an das Internet angebunden. Damit der Roboter als Server agieren kann, was im UMTS-Netz wegen privater IP-Adressen eigentlich nicht möglich ist (wahrscheinlich als Sicherheitsfearture gedacht), sind mehrere SSH-Tunnel zu einem öffentlich erreichbaren Rechner aufgebaut worden, so dass Kommandos und Video-Stream an beliebige Clients (auch in das UMTS-Netz) weitergeleitet werden können. Wenn die UMTS-Netzversorgung nicht gegeben ist, findet ein Fallback zu GPRS statt (grüne LED anstatt Blau für UMTS, siehe Bild). Angebunden ist der Pioneer über ein Huawai E169 USB-UMTS .Modem (in USB-Stick Bauform auch unter dem Namen Vodafone Mobile Connect Model K3520 HSDPA USB STICK ohne Simlock im Handel erhältlich). Beide Geräte (der PDA und der Roboter) arbeiten zur Zeit im D1-UMTS-Netz (MoobiAir), für das hier am Lehrgebiet zwei Datenflat-Verträge verfügbar sind. Für die Unterstützung des HUAWEI E169 musste der Linux-Kernel des Roboters auf die Version 2.6.18 gebracht werden. Die Einwahl übernimmt hier wvdial auf der Konsole, mit usbmodeswitch muss das Modem noch zur Zusammenarbeit mit Linux überredet werden, da es sonst nur als 'usb storage' (was wohl als Feature für die Erstinstallation der Windowstreiber gedacht war) erkannt wird.



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